CAA新闻机器人空间机器人专

年5月28日

5月28日，CAA云讲座“空间机器人”在线论坛成功举办，本期云讲座由中国科学院沈阳自动化研究所和《机器人》编辑部共同组织7位专家各抒己见，通过腾讯会议、CAA会议小程序、CAA官方视频号、蔻享平台、知乎及科技工作者之家等平台进行全程直播，播放量超4万人次。

我国在嫦娥工程、载人空间站、火星探测等系列航天任务中不断取得突破性进展，空间机器人技术在这些任务中发挥了不可替代的作用。本次论坛有幸邀请到了北京航空航天大学丁希仑教授，哈尔滨工业大学高海波教授，西北工业大学*攀峰教授，哈尔滨工业大学(深圳)徐文福教授，中国科学院长春光学精密机械与物理研究所徐振邦研究员，燕山大学杨慧副教授和哈尔滨工业大学柳强讲师做报告。沈阳自动化所副所长刘连庆研究员致辞，空间自动化技术研究室副主任刘金国研究员主持。

北京航空航天大学

丁希仑教授

报告题目：航天关键功能执行机构复杂序列运动综合测试技术

报告介绍了针对载人航天的飞船舱门和探月工程的深层钻取采样器这一类具有复杂序列运动的关键功能机构的性能考核难题，设计了变拓扑的运动测试机构，构建了模拟在轨环境，研制了综合性能测试装备，实现了模拟在轨极端工况下舱门开关与模拟月面2.1米深层钻取采样的可靠性考核，保证了航天重大型号任务顺利完成。

哈尔滨工业大学

高海波教授

报告题目：火星车复合式移动系统设计及运动性能测试关键技术

报告主要介绍了以下技术创新成果：

(1)针对国外火星车在软沙中易打滑空转、牵引力不足等难题，发明并研制出火星车的主被动复合式移动系统。

(2)针对火星车在软沙中蠕动脱陷和蠕动爬坡无理论依据的难题，提出了火星车蠕动模式的运动控制策略。

(3)针对星球车整车在崎岖地形高精度运动性能测试的难题，提出了星球车整车运动性能模拟验证方法。

西北工业大学

*攀峰教授

报告题目：天地协同遥操作技术进展及展望

报告结合课题组在天地协同遥操作方面的研究基础，介绍了天地协同遥操作的科学问题、关键技术、研究进展以及人机混合智能等技术在天地遥操作方面的应用前景。

哈尔滨工业大学（深圳）

徐文富教授

报告题目：绳驱柔性空间机械臂关键技术及其应用

报告围绕绳驱柔性机械臂的驱动原理、创新设计、规划与控制等核心问题，重点介绍了绳驱柔性臂机械设计、多重空间运动学、臂型-末端同步轨迹规划方法、整臂力感知及力柔顺控制方法等关键技术，以及课题组历年来已完成的4代样机研发工作和在重要工程中的应用实例，着重分析了面向任务研发的实际问题。

中科院长春光机所

徐振邦研究员

报告题目：面向在轨制造的空间机器人及机构技术研究

报告重点介绍了面向在轨制造的超冗余空间机器人和空间望远镜光学元件精密调整技术的研究情况，主要包括机器人结构设计与优化、超冗余轨迹规划、动力学与控制以及实验演示验证等方面的研究进展。

燕山大学

杨慧副教授

报告题目：空间折纸抓捕机械手及超弹折展机构研究

报告主要介绍了空间非合作目标抓捕机械手技术，涉及应用背景与需求分析、折纸抓捕机械手构型设计、欠驱动机械手构型设计、运动学分析、动力学分析和控制策略等。

哈尔滨工业大学

柳强讲师

报告题目：空间机器人发展现状及其最优能耗捕获目标的自适应跟踪控制

本报告介绍了一种控制策略，其目标是在末端执行器以期望速度跟踪目标的同时，也要实现避障和关节限制要求。此外，该控制策略还考虑了测量误差、优化误差带来的不确定性和最优能耗问题。

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